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死刑的正式使用可以追溯到有文字記載的人類歷史初期。對不正行為的懲罰通常包括了罰金、體罰、回避、流放和死刑。通常，罰金和回避是足以成為一種司法形式。但由于家族矛盾或調解機制可能會在家族世仇或仇殺中失效，可能性的犯罪會導致同態復仇（即以命償命）的事情發生。
各種嚴重的肉體懲罰也相繼而生，其中包含斬首、車裂、凌遲、幽閉、剝皮、烹殺、老虎凳等。
在歐洲中世紀和早期現代歐洲，在現代監獄系統創建以前，死刑是一種被廣泛采用的懲罰方式。比如在18世紀的英國，有222種罪行可被判處死刑，其中包括一些諸如偷伐樹木和偷竊動物等罪。
中國的生殺予奪最終都由集權皇帝一人決定，死刑執行的數量也非常少：630年，只執行了29例死刑；730年，只執行了24例死刑；736年，則有58例。但是兩百年后，一種極其殘忍的死刑執行手法——凌遲卻被創制，其通過上千次小刀割肉使罪犯苦受折磨致死。這種殘酷刑罰在之后的一千年內廣泛使用，直到1905年才被徹底廢除。
在第二次世界大戰中，蘇聯以臨陣退縮為罪名處決了15.8萬己方士兵。自從槍械被發明后，持槍的行刑隊常被用來執行死刑。
在早期的美國新英格蘭州，公共行刑是一個非常莊穆和悲傷的時刻，有時會有大量人群參加并一同聆聽福音。事實上，這種趨勢已經在世界上大多數國家進行：更少的痛苦、更多的人性化的行刑方式。
以美國為例，美國死刑最初的執行方法殘忍而混亂，各州乃至各縣都有自己的規矩：將犯人吊死、砍頭、鞭笞等等。
南北戰爭后，絕大多數的死刑都被改以槍決來執行，但血流滿地依然很不好看。于是后來大多數州又改回了絞刑，不過由原先的踢凳子而實施的絞刑，變成高空墜掉導致脖子和脊髓的脫節。但一旦行刑者估算不準就會給犯人帶來極大痛苦。
第二次工業革命后，美國的司法部門采用了電椅裝置。然而一些案例表明，它未必真是無痛的，也未必那么可靠。對于犯人而言，執行后身體都會變得通紅、扭曲；對于執行者而言，行刑前還得剃掉犯人的頂發以利導電。種種這些問題，導致了電椅逐漸被各州拋棄。
除電椅外，美國一些州還曾經使用毒氣室來執行死刑。毒氣室的痛苦要比電椅小得多，而且迅速、可靠，但前提是犯人愿意配合：倘若其在毒氣室里憋氣不肯呼吸，死亡便會姍姍來遲。另外行刑完畢后，對于有毒氣體必須進行無害化處理，犯人遺體表面上殘留的氰化物也要仔細擦洗干凈。毒氣室首次應用是在1924年，目前全美只有5個州還保留毒氣室死刑。
相比毒氣室和電椅，注射死刑是目前美國主要使用的死刑執行方式。注射死刑，是通過向被執行人的靜脈血管注射藥劑而致死。目前主要采用“三針法”進行，即依次注入戊硫代巴比妥鈉（sodium thiopental，麻醉劑）、巴夫龍（Pancuronium，導致呼吸肌迅速麻痹）及高濃度的氯化鉀（KCl，導致心臟驟停），從而使被執行人迅速失去知覺，很快死于窒息。
自1982年12月7日第一例注射死刑執行以來，注射死刑因其相對可靠、快捷、無痛且遺體幾乎不變形的優勢而迅速推廣開來，目前，全美34個保留了死刑的州都允許使用注射方式執行死刑，其中16個州將其作為唯一的方式。
在我國，目前執行死刑的方法主要是槍決和注射死刑。
死刑執行方式正變得越發文明、人性化，但畢竟人死不能復生，因此，在涉及死刑的司法程序上也必須非常慎重。一般而言，只有涉及故意殺人且情節嚴重，檢方尋求判處死刑時，法官才會考慮適用死刑。
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